Ubiquitous Display
https://github.com/ais-lab/UD_wiki/wiki
See インストール方法
Ubiquitous Display
License: MIT License
Ubiquitous Display
https://github.com/ais-lab/UD_wiki/wiki
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youbotをTCP通信で動かせるデモができるlaunchファイルを新しく作る.
UDを使ってhector_slamのデモができるlaunchファイルを作成する.
launchファイルの命名にあたって、何か基準がないととっちらかってしまう可能性があります。そのため、 launch/README.md の冒頭に命名方針を記載するのがいいと思います。
現状はだいたい以下のような感じになっているようです:
start_*.launch
: 単一ノードやノード群を起動するためのファイル。show_*.launch
: URDFを単にrviz上で表示するためのファイル。demo_*.launch
: 単機能の動作確認のためのファイル。ノードの起動に加えて、可視化や操作などの、動作を確認できるようにするための補助的なノードの起動やパラメタの定義を含む。demo系
は、可能であればなるべく start系
をインクルードするように作るといいように思います。
2台のLRFが検出した点群を表示するデモができるlaunchファイルを作成する.
Gazeboによるシミュレーションのために、研究室内の3Dモデルのworldファイルを作成する。
例えば、以下のコマンドでサンプルのモデルをgazeboで読み込める。
ただし、初回実行時にモデルファイルがダウンロードされるので、一見フリーズしたように思っても数分待てば表示されることに注意が必要。
gazebo /usr/share/gazebo-2.0/world/willowgarage.world
その他にも /usr/share/gazebo-2.0/world/
ディレクトリに色々なworldファイルがある。
DynamixelのUSBコネクタを抜き差しするたびに
chmod 777 /dev/ttyUSB*
が必要になる。
現状は、joint_state_publisher (JSP) の source_list
パラメタに dynamixel_joint_state_publisher (DJSP) の /joint_states
を指定することで、 DJSPの JointState を JSPに反映させている。
remapにより DJSP版の /joint_state
トピックに別名を与えたうえで、それをJSPの source_list
に指定することで、起動順の依存を無くしたり、可読性を高めるようにしたほうがいい。
URDFにLRFが1台しか搭載されていないので,もう1台追加する.
yamlファイルの値が適当なので修正する
1つのhokuyoノードを立ち上げ1台のLRFが検出した点群を表示するデモができるlaunchファイルを新しく作成する.
Kinectv2がpantilt.urdf.xacro
に含まれていないので追加する
https://github.com/ais-lab/ubiquitous_display/blob/b5ea3cc7253c276eba9bb6c3972bad3be716bef4/urdf/ud.urdf.xacro の寸法はあてずっぽうなので寸法を実際のスケールに修正する.
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