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Ubiquitous Display

License: MIT License

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ubiquitous_display's Introduction

UD

Ubiquitous Display

https://github.com/ais-lab/UD_wiki/wiki

Installation Guide

See インストール方法

ubiquitous_display's People

Contributors

Watchers

ubiquitous_display's Issues

youbotをTCP通信で動かすデモができるlaunchファイルの新規作成

youbotをTCP通信で動かせるデモができるlaunchファイルを新しく作る．

new_hector_hokouyo.launchの作り直し

UDを使ってhector_slamのデモができるlaunchファイルを作成する．

launchファイルの命名方針をREADMEに記載する

launchファイルの命名にあたって、何か基準がないととっちらかってしまう可能性があります。そのため、 launch/README.md の冒頭に命名方針を記載するのがいいと思います。

現状はだいたい以下のような感じになっているようです:

start_*.launch : 単一ノードやノード群を起動するためのファイル。
show_*.launch : URDFを単にrviz上で表示するためのファイル。
demo_*.launch : 単機能の動作確認のためのファイル。ノードの起動に加えて、可視化や操作などの、動作を確認できるようにするための補助的なノードの起動やパラメタの定義を含む。

demo系 は、可能であればなるべく start系 をインクルードするように作るといいように思います。

new_hokuyo_test.launchの作り直し

2台のLRFが検出した点群を表示するデモができるlaunchファイルを作成する．

研究室内の3Dモデルを作成する

Gazeboによるシミュレーションのために、研究室内の3Dモデルのworldファイルを作成する。

例えば、以下のコマンドでサンプルのモデルをgazeboで読み込める。
ただし、初回実行時にモデルファイルがダウンロードされるので、一見フリーズしたように思っても数分待てば表示されることに注意が必要。

gazebo /usr/share/gazebo-2.0/world/willowgarage.world

その他にも /usr/share/gazebo-2.0/world/ ディレクトリに色々なworldファイルがある。

Kinectが取得したcolor画像とdepth画像を表示する

joint_state_publisherのdynamixel_joint_state_publisherへの追従設定を整理する

現状は、joint_state_publisher (JSP) の source_list パラメタに dynamixel_joint_state_publisher (DJSP) の /joint_states を指定することで、 DJSPの JointState を JSPに反映させている。
remapにより DJSP版の /joint_state トピックに別名を与えたうえで、それをJSPの source_list に指定することで、起動順の依存を無くしたり、可読性を高めるようにしたほうがいい。