applededipan/balance_bike

self balance bike code

概述

这是一个自平衡自行车，用买来的自行车模型改装。

视频:
https://www.youtube.com/watch?v=wNYvMlPewzI
http://www.bilibili.com/video/av11733477/

加入了电机，驱动后轮前进；
加入了舵机，控制转向。

通过控制转向使自行车能自己平衡前进。

详细原理和教程请看：http://nicekwell.net/pages/diy.html

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硬件和引脚

单片机: stm32f103c8t6

引脚	功能	备注
PA9	下载TXD
PA10	下载RXD	串口1
PA2	通信TXD
PA3	通信RXD	串口2
PB0	GY521 I2C SCL
PB1	GY521 I2C SDA
PA6	电机PWM	TIM3 CH1，通过三极管驱动电机，高电平时导通电机，电机正极接的是升压模块的12V。
PB6	舵机PWM	TIM4 CH1，通过两个三极管连接舵机，输出端电平是5v，高低电平状态和这里同相。

20ms定时器：TIM2

程序结构

核心算法部分是main/balance.c文件，控制部分是main/control.c文件，main/main.c文件里的主循环进行信息显示。

其他各个模块提供接口给以上三个部分：

模块	文件	接口
延时	main.c	delay_init();mdelay();udelay();
测试脚	main.c	test_pin_init();GPIO_WriteBits(GPIOB, GPIO_Pin_12, );
串口和printf	uart/uart.c, include/uart.h	uart_init(),printf(),disp()
i2c	i2c/i2c.c, include/i2c.h
gy521	gy521/gy521.c, include/gy521.h
motor	motor/motor.c, include/motor.h	motor_init(), motor_setzkb()
angle	angle/angle.c, include/angle.h	angle_init(), angle_setangle()