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「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」の情報ポータル

「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」の情報リポジトリ

• インストールが面倒臭い人のためのOSイメージ: https://b.ueda.tech/?post=20180617_raspi_ubuntu
• Raspberry Pi 3 B+を使いたい方: https://b.ueda.tech/?post=20180827_raspimouse

重要な情報

2018/11/20

テストについて一点、確証のない補足があります。大抵は大丈夫なので見落としていたのですが、テストコードでダミーのデバイスに字を書き込んだら、すぐにf.flush()しないと、ファイルへの書き込みが遅延して、たまにテストがコケるような気がしてきました。

2018/6/15

https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi#Wifi にある手順でWiFiの動くファームウェアがインストールできることを確認しました。-> wifiproblem.md

2018/6/11

最新のROSをインストールして catkin_create_pkg を使うと、package.xml のフォーマットがバージョン2になります。このバージョンでは run_depend が exec_depend に変更になっていますので、バージョン2を使うときは書籍中の run_depend を exec_depend に読み替えてください。元のバージョンを使いたい時には、XML上部にある format="2"を消します。ただ、新しいほうを覚えた方が良いでしょう。

2018/5/26

ちょっと気づいてなかったのですが、WiFiが2017/5/6の方法では動作しないことに気づきました。調査中です。とりあえず解決までは、次のようにおねがいします。

• 今、インストールが済んでWiFiが使えている場合はapt upgradeしない。
• これからインストールするときは、このイメージを利用

2018/4/22

執筆当時のシミュレータ（E章）の状況が残っていなかったので、その当時のもののブランチを作っていただきました。

• 本体: https://github.com/rt-net/raspimouse_sim/tree/rpim_book_version
• インストーラ: https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_sim_installer/tree/rpim_book_version

2017/12/18

10章において、xmlファイルが指定したパスにないことが原因で、OpenCVにエラーが出ることがあります。

• 対処法

以下のコマンドを実行お願いします。

$ sudo apt install opencv-data

2017/12/8

12章で使うJavaScriptへのコードがリンク切れ状態になっています。

• 詳細: ryuichiueda#11

デバイスドライバにバグがありましたので修正しました。（2017/7/7）

• 最新のブランチ

2017/5/6

カーネルをアップデートするとWiFiが使えないという不具合を確認しています。

• 対処の方法
• issue

その他の情報

• システムの設定シェルスクリプト集: ryuichiueda/raspimouse_book_ubuntu_init
• 本書で使用するOSイメージに関する情報: os_images.md
• 正誤表: errata.md
• FAQ: faq.md
• Facebookグループ: https://www.facebook.com/RaspberryPiMouse

各章のリポジトリ

• 2章: ROSセットアップスクリプト

  • https://github.com/ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server

• 3章: デバイスドライバ

  • https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse

• 4章:

  • cronを使うもの
  • makeを使うもの

• 5章: Raspberry Pi Mouse用基本制御パッケージ（既製品）

  • https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros/

• 6〜8章: 本の中で作るRaspberry Pi Mouse用基本制御パッケージ

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_ros/

• 9章: Raspberry Pi Mouseを廊下で走らせるコード

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_run_corridor

• 10章: カメラで顔を認識して追従

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_vision_control

• 11章: 音声で指示を受けて移動

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_voice_control

• 12章: ウェブブラウザで使うコントローラ

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_monitor

• 13章: SLAM

  • https://github.com/ryuichiueda/pimouse_slam

便利ツール

• ゲームコントローラでロボットを操作するためのパッケージ
  • https://github.com/zaki0929/raspimouse_game_controller