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VSLAM开源基础教程，各章节练习代码

smoothly-vslam

• 项目简介
  视觉SLAM涉及到的知识点十分多，从最基本的传感器，坐标系变换，参数化，到多视图几何，线性代数，最优化算法，一个小的系统功能，就涵盖了十多个公式，逐个查找学习十分耗时。本教程想通过讲解一些VSLAM的基础概念，降低学习者后续学习开源vslam算法的难度，平滑小白学习vslam的学习曲线。并通过讲解vslam的基本原理，为后续学习者掌握复杂的vslam算法打下基础。

• 项目内容目录
  1.一幅图像的诞生：相机投影及相机畸变
  2.差异与统一：坐标系变换
  3.三维空间刚体运动
  4.也见森林：视觉SLAM简介
  5.前端-视觉里程计之特征点
  6.换一个视角看世界：前端视觉里程计之对极几何
  7.前端-视觉里程计之相对位姿估计
  8.后端优化：卡尔曼滤波
  9.后端优化：非线性优化
  10.回环检测：词袋模型
  11.终识庐山真面目：建图
  12.实践-设计VSLAM系统

贡献者名单

姓名	职责	简介	联系方式
胡明豪	项目负责人，初版贡献者，第10,11,12章负责人	DataWhale成员，VSLAM算法工程师	[email protected]
王洲烽	第1，2章负责人	DataWhale成员，国防科技大学准研究生	[email protected]
乔建森	第3章负责人	**航天科工三院-算法工程师	[email protected]
闫永强	第4，5章负责人	datawhale成员 图像算法工程师	[email protected]
方观寿	第6，7章负责人	深度学习算法工程师	[email protected]
徐思喆	第8，9章负责人	DataWhale成员，大连交通大学电子信息本科生	[email protected]

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