lianshangni0922/lidar_rtk_calibration

使用手眼标定法计算Lidar和INS(RTK or IMU)的相对姿态

Lidar_RTK_Calib_SDK

[TOC]

功能

使用手眼标定法计算Lidar和INS(RTK or IMU)的相对姿态

手眼标定原理

https://github.com/jhu-lcsr/handeye_calib_camodocal

[论文](doc/Optimal Hand-Eye Calibration.pdf)

姿态表示

geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped

http://docs.ros.org/lunar/api/geometry_msgs/html/msg/PoseWithCovarianceStamped.html

编译

catkin_ws/src目录下

git clone http://192.168.10.192:8800/quchunlei/lidar_rtk_calib.git
cd ../
catkin build
source devel/setup.zsh 

数据采集

• 消息格式

  topic	msg
  点云	sensor_msgs/PointCloud2
  rtk	sensor_msgs/NavSatFix
  imu	sensor_msgs/Imu

• 在室外开阔场地，周围有建筑物，如下图

  

• 录制数据

  车辆先静止2-5秒，再以5公里每小时的速度行驶2个8字形

  rosbag record -a 

  

运行

测试数据

smb: /xxx/cali_8zixing_rtk.bag

md5： 00fa5625d8b3d6a8077ce73f654228a5

roslaunch lidar_rtk_calibration run_calib.launch

标定计算

run_calib.launch

		备注
calib_bag_file		使用绝对路径
imu_topic		rtk自带的imu
lidar_topic
rtk_topic
lidar_pose_file	lidar每一帧的位姿	从rs_mapping 工具包得到
save_file	输出数据	使用绝对路径

其中lidar_pose_file的格式为：

pos_x	pos_y	pos_z	ori_x	ori_y	ori_z	ori_w

---

计算过程需要几十秒，计算结束

Translation (x,y,z) : 2.00624, 0.396034, 13.3124（手动改为0）
Rotation (w,x,y,z): 0.999903, -0.0115794, -0.000901282, -0.00771969

标定结果z值需要手动改为0或测量值

验证

roslaunch rs_lidar_rtk_calibration sim_rtk_mapping.launch

修改launch文件的topic和标定参数，理想的标定结果下，点云在固定坐标系odom下保持静止。错误的标定结果会导致车辆掉头后点云上下和左右移动。IMU测量值的抖动或导致点云绕基准摇晃，这不是标定错误导致的。