TASC で、目標位置に止まりかけたらさっさと止めるのをより賢くする

[magicant]

TASC で、目標位置に止まりかけたらさっさと止めるのをより賢くする

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出力ブレーキノッチに対してプラグイン側の想定する減速度は当てにならないので、実際の減速度を見る必要がある。

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やりたいことは、

条件: 以下が全て満たされたときに

• 停止位置に十分に近い
  • 具体的には、0.5 メートル以内。普通の TASC の動作目標として求められる停止位置の許容誤差に基づく距離。
  • 逆に停止位置から離れているときは直ちに止める必要はない
• 速度が十分に低い
  • 具体的には?
  • 逆に速度が高いときは直ちに止めることはできない
• 減速度が十分に低い
  • 具体的には?
  • 逆に十分な減速度で減速しているときはそのままで良い

要件: 一定時間以内に停止するために十分な強さのブレーキをかけ続ける (具体的には何秒以内に停止する? どれくらいの強さのブレーキをかける?)

[magicant]

目標位置をじわじわと手前に持ってくると良い?

[magicant]

停止位置まで 0.5 メートル以内になってから 1 秒以内に停止しない場合は 0.25 m/s の速度で停止位置を仮想的に手前に移動させる、でどうか。

[magicant]

まだ止まるまで時間がかかりすぎる気がする。

停止位置まで 0.5 メートル以内になったら 0.3 km/h/s の減速度で減速して停止する位置を新しい停止位置とするように停止位置を仮想的に手前に移動させる、に変更。