catkin_make時のerror(解決済み)

[nishida-lab]

catkin_make時のerror(解決済み)

[RyodoTanaka]

@shimoe
PCLのインストールは行いましたか？
まだインストールしていない場合には，
https://github.com/RyodoTanaka/my_ubuntu_setup/blob/master/PCL/installer.bash
上記のインストールスクリプトを使ってインストールしてみてください．

方法は

1. 上記のスクリプトを適当なファイル名で保存（ここではhoge.bashとする)
2. $ source hoge.bash

以上です．

[shimoe]

@RyodoTanaka
していなかったようなので
installer.bash
を用いてインストールしましたが、再び以下のようなエラーコードが出ました。

[ 68%] Building CXX object motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeFiles/kinect2_bridge.dir/src/kinect2_bridge.cpp.o
In file included from /home/shimoe/motoman_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/euclidean_cluster.cpp:2:0:
/home/shimoe/motoman_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/../include/euclidean_cluster.hpp:19:55: fatal error: pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
^
compilation terminated.
In file included from /home/shimoe/motoman_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/euclidean_cluster_node.cpp:1:0:
/home/shimoe/motoman_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/include/euclidean_cluster.hpp:19:55: fatal error: pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
^
compilation terminated.

[RyodoTanaka]

@shimoe
PCLをインストール後、

• <catkin_ws>/buildと<catkin_ws>/develを削除

した後，再度コンパイル（catkin_makeもしくはcatkin build）をしても同様ですか？

[shimoe]

@RyodoTanaka
はい、同様のエラーコードが出ました。

[RyodoTanaka]

@shimoe
oh...
ちょっと時間をくださいm(_ _)m

[RyodoTanaka]

@shimoe
こんなissueを発見しました．
http://www.pcl-users.org/Moment-of-Inertia-include-error-td4041827.html
上記issueでは，PCL-ROS依存のヘッダーであるかもとの結論に至っています．

そこで，

$ sudo apt-get install ros-indigo-pcl-ros

を実行後も同様のエラーが出るかどうか調べてみてくださいm(_ _)m

あと確認ですが，インストール時に

1. catkin_wsにmotoman_projectをclone
2. wstool で必要パッケージを追加
3. rosdep install -i -y -r --from-paths src --ignore-srcを<catkin_ws>で実行

という手順は踏んだ上でエラーが起きているということでOKですか？

[shimoe]

@RyodoTanaka
はい
その手順を踏んだ上で上記のエラーが起きてます

[RyodoTanaka]

@shimoe
私の環境では，
/usr/include/pcl-1.7/pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h
にヘッダーがあります．

/usr/include/pcl-***/
の***の部分はどのようになっていますか?

[shimoe]

@RyodoTanaka
pcl-1.7ですね・・・

[RyodoTanaka]

@shimoe
Nooooooooooooooooooooooooooooooh!
もう少し時間をくださいm(_ _)m

[RyodoTanaka]

@shimoe
pcl-1.7.2rc1以上でないと、問題になっているヘッダーが存在しないというところまで確認しました．
紹介したinstaller.basｈでどのバージョンが引っ張ってこられるのかを確認してみます．
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/pcl-1.7.2rc1/features/include/pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h

つまり，問題の環境では1.7.0〜1.7.1のバージョンが入ってしまっている事になります．

[shimoe]

@RyodoTanaka
/usr/include/pcl-1.7/pcl/features/
の中を見たところ
moment_of_inertia_estimation.h
が存在しませんでした。

似たようなヘッダファイルとして
moment_invariants.h
があります。

[RyodoTanaka]

@shimoe
調べたところ，引っ張って来られるpclのバージョンは1.7.2のようでした
https://launchpad.net/%7Ev-launchpad-jochen-sprickerhof-de/+archive/ubuntu/pcl/+index?field.series_filter=trusty

$ sudo apt-get install libpcl-1.7-all 
$ cd <catkin_ws>
$ rm -rf <catkin_ws>/build
$ rm -rf <catkin_ws>/devel
$ catkin_make

を行っても同様ですか？

[shimoe]

@RyodoTanaka
ダメみたいですね・・・
一応pcl-1.7の中も確認しましたが存在しませんでした。

[RyodoTanaka]

@shimoe
うーん
一番手っ取り早い解決策は、ソースコードを直接cloneしてきてインストールする方法です．
ただ、Travisでエラーが起きていない以上，なぜこのような現象が起きるのか調べる必要があります．

[shimoe]

@RyodoTanaka
ソースコードを直接インストールして来てから
apt-get update及びapt-get uograde を行った後、ビルドしたら通りました。

回答有り難うございました