Travisのビルドが通らない！！

[nishida-lab]

Travisのビルドが通らない！！

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
お久しぶりです！
いえいえ，私が言い始めたことなので気になさらないでください！

• motoman_projectだと規模が大きすぎる
• そもそも分割して管理したかった

という理由から，下記のOrganizationでmotoman_projectの主要プログラムを管理し始めました．
https://github.com/ntl-ros-pkg
現在置いてあるものであれば，すべてTravisで動作します！
ある程度完成したら，勉強も兼ねてrosdistroに載せれるようにしたいなと思ってます！

[MoriKen254]

追伸

以下のエラーの問題が残っていましたね。

Errors     << motoman_euclidean_cluster:make /root/catkin_ws/logs/motoman_euclidean_cluster/build.make.000.log
In file included from /root/catkin_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/euclidean_cluster.cpp:2:0:
/root/catkin_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/../include/euclidean_cluster.hpp:19:55: fatal error: pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h: No such file or directory
 #include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>

一回無理やりインクルードファイル引っ張ってきても、今度はリンクで失敗してしまいました。

CMakeLists.txt で以下のラインが抜けていたからっぽいです。

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}　←　コレ
)

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})　←　念の為

target_link_libraries(euclidean_cluster_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}　←　コレ
)

この設定が抜けている状態でなぜローカルでビルドが通っていたのか、そっちのほうが不思議です…。

落ち着いたらこのIssueも閉じましょう。

[MoriKen254]

公式のindustrial_ciでもアウトですね．意味不明です．

rosdep_installが失敗します．パッケージが軒並み見つからないようです．これはひどい…．こんなことってあるんでしょうか？

一時的に不調なだけならいいんですけど…．少し様子を見て，直ることを祈りましょう．

• https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334102420

dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-utils
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-geometry-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-genmsg
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roslint
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-tf-conversions
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rospy
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-commander
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pcl-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial-python
dpkg-query: no packages found matching libeigen3-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-robot-simulator
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-actionlib-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-core
dpkg-query: no packages found matching liblapack-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-jsk-topic-tools
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-visualization
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-control-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pcl-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roscpp
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-std-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial-arduino
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-robot-state-publisher
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-message-generation
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-controller-manager
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-planners-ompl
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-ros-controllers
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-sensor-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-cmake-modules
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-tf
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-urdf
dpkg-query: no packages found matching libpcl-1.7-all
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-simple-message
dpkg-query: no packages found matching libpcl-1.7-all-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-gazebo-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rviz
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-joint-state-publisher
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-gazebo-ros-control
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-xacro
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-robot-client
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-jsk-visualization
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-warehouse-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pluginlib
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-planning-interface
dpkg-query: no packages found matching libboost-all-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-move-group
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-trajectory-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-ros-control
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-perception
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-message-runtime
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-simple-controller-manager
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-actionlib
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roslaunch
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-eigen-conversions
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-utils
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-geometry-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-genmsg
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roslint
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-tf-conversions
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rospy
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-commander
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pcl-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial-python
dpkg-query: no packages found matching libeigen3-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-robot-simulator
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-core
dpkg-query: no packages found matching liblapack-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-jsk-topic-tools
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-visualization
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-control-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pcl-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roscpp
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-std-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial-arduino
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-robot-state-publisher
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-message-generation
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-actionlib-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-planners-ompl
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-ros-controllers
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-sensor-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-cmake-modules
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-tf
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-urdf
dpkg-query: no packages found matching libpcl-1.7-all
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-simple-message
dpkg-query: no packages found matching libpcl-1.7-all-dev
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-gazebo-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-controller-manager
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rviz
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-joint-state-publisher
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-gazebo-ros-control
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-xacro
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-robot-client
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-rosserial
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-jsk-visualization
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-warehouse-ros
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-pluginlib
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-industrial-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-planning-interface
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-move-group
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-trajectory-msgs
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-eigen-conversions
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-ros-control
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-message-runtime
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-simple-controller-manager
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-actionlib
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-roslaunch
dpkg-query: no packages found matching ros-indigo-moveit-ros-perception
dpkg-query: no packages found matching libboost-all-dev

[MoriKen254]

industrial_ciでとりあえず通しました．ブランチはmk/fix-ci．とりあえず参考程度に．

• https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project/tree/mk/fix-ci
• https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334340328

industrial_ciでビルドがうまくいってしまうのは，引っ張ってくるDokcerイメージに予めROSが入っているからでしょう．rosdepに失敗しているので，最新版は取得できていないと思われます．

それと，なぜ大本のtravisのコードでindigoのmoveit周りのパッケージのインストールが失敗しているのかは不明です．やっぱりrosdepの調子が悪いのでしょうか？

また，以下の制約はあります．

• launch testは未サポート

  • catkin build経由でlaunch testを行うと，他パッケージの依存関係を解決できません．
  • catkin_make_isolatedの制約と思われます．
  • とりあえずtravisを通すことを第一目標として，これらのテストはコメントアウトしています．

• rosdepでパッケージが軒並み見つからないのは変わらず．

  • rosdepの調子が悪いのは共通事項．

• PCLを手動でインストールしている

  • pcl_rosを依存関係に加えておけば，本来はrosdepが入れてくれるはず．
  • PCLはDockerイメージにはデフォルトでは入っていないので，仕方なく.pre_process.shでインストール用のスクリプトを追加．

[130s]

部外者・industrial_ci メンテナです :)

industrial_ciでビルドがうまくいってしまうのは，引っ張ってくるDokcerイメージに予めROSが入っているからでしょう．rosdepに失敗しているので，最新版は取得できていないと思われます．

デフォでは (i.e. DOCKER_IMAGE 変数でイメージを与えて無ければ)，ROS は catkin しか入りません (ここらへんでデフォの設定をしてます)．色々入れちゃうと CI の目的に支障がでるので…

https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334102420#L810 を見ると rosdep install は成功してて，build に失敗してそうですが，パット見よく分かりません．

Errors     << motoman_euclidean_cluster:make /root/catkin_ws/logs/motoman_euclidean_cluster/build.make.000.log
In file included from /root/catkin_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/euclidean_cluster.cpp:2:0:
/root/catkin_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/src/../include/euclidean_cluster.hpp:19:55: fatal error: pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h: No such file or directory
 #include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
                                                       ^

industrial_ci で問題がある場合は https://github.com/ros-industrial/industrial_ci/issues で報告という名の苦情を下さると，結構早く誰かが返信します．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254 @130s
検証ありがとうございます．

@130s さんのおっしゃっているとおり，rosdepではなく，パッケージのbuild時に失敗してそうだと思います．
ただ， @MoriKen254 さんの指摘なさっているrosdep がうまくいかないという部分は
https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334102420#L566
からのログにあるパッケージが見つからないという旨のエラーだと思うのですが，
https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334102420#L685
からのログで見つからなかったはずのパッケージをインストールできているようです．
この挙動が一体何なのかは正直よくわかりません．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
すみません．やっと意味がわかってきました．
@130s さんから指摘頂いている buildが通っていない部分
https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334102420#L810
は，PCLのインストールができていないから起きる問題であり，これに対して「BEFORE_SCRIPT」変数からインストールスクリプトを指定することでPCLをインストールしているということだったんですね！

一方，DockerイメージにPCLが入っていないのでスクリプトを書いて対処するというやり方は，このままで良いと思います．
というのも， @130s さんのおっしゃっている

デフォでは (i.e. DOCKER_IMAGE 変数でイメージを与えて無ければ)，ROS は catkin しか入りません (ここらへんでデフォの設定をしてます)．色々入れちゃうと CI の目的に支障がでるので…

という方針に沿うやり方になると考えるからです．
また，motoman_euclidean_clusterで使用しているPCLのライブラリは，ros-pclではサポートされていない機能も使用しているので，仮にrosdepがうまくいってもPCLのインストールは必要なのだろうと考えています．

というわけで未解決な課題は

• launch test ができない
• rosdepの挙動がよくわからない

ということだと考えています．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
launch test ができない問題についてもう少し検討した後，マージしたいと考えていますのでよろしくお願いします．

[RyodoTanaka]

launch test できない問題についてですが，
d9536b3 （launch test消す前）にチェックアウトし，手動で

1. catkin build
2. catkin run_tests

とやってもエラーは出ません...
もちろんすべてゼロからビルドしている状態です．
どうしたらいいんだろう...

[RyodoTanaka]

なんか関係してそうだったので，備忘録のために貼っておきます．
catkin/catkin_tools#139

[MoriKen254]

@130s
ご指摘ありがとうございます．メンテナのご登場，大変ありがたいです :)
おっしゃるとおりですね．小生の認識不足で，失礼致しました ^^;

@RyodoTanaka
諸々了解です．PCLに関わるコンパイルエラーの解釈も，おっしゃる通りです（舌足らずですみませんでした）．そして，PCLの手動インストールが妥当なことも理解しました．

launch test 結果について

1. catkin build
2. catkin run_tests
   とやってもエラーは出ません...

その後，catkin_test_resultsでテスト結果を確認してみましたか？小生の環境で下記の手順を実行したら，失敗して後述のエラーが出ました．
※すみません，errorではなくfailureでした．どちらにしてもtravisは通りません．

手順

1. catkin build
2. catkin run_tests
3. catkin_test_results

結果出力

build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_mh5_support/test_results/motoman_mh5_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_gazebo_nishida_lab_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_and_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_multi_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_sda10f_support/test_results/motoman_sda10f_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_sia10d_support/test_results/motoman_sia10d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_sia10f_support/test_results/motoman_sia10f_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_sia20d_support/test_results/motoman_sia20d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
build/motoman_sia5d_support/test_results/motoman_sia5d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped
Summary: 36 tests, 0 errors, 20 failures, 0 skipped

ではどうすればよいのか？

すみません，結論，私には分かりませんでした笑．

1年ほど前に，CIR-KIT-Unit03のパッケージを作りましたね．

• http://wiki.ros.org/Robots/CIR-KIT-Unit03

あの時にkinetic対応をしたくて，industrial_ciでlaunch testを通そうと色々奮闘した時期があったのですが，結果良くわからず，結局launch testはコメントアウトしました．

当時，やはりindustrial_ciのビルドツールをcatkin_makeに切り替えたりできないかなーと思っていたら，次のissueを見かけました．launch testに対して同様の問題提起をしています．

• ros-industrial/industrial_ci#3

最終的にはcatkin buildで一本化したほうがいいよね？的な流れになったのでしょうか．launch testを救う手段が見当たらず．．．

[MoriKen254]

以下参考：industrial_ci上での実際のコマンド

さて，industrial_ci上で実際には，後述するコマンドが実行されているようです．

• 参考：https://github.com/ros-industrial/industrial_ci/blob/03709b614c85658eac8d0b5f1f00b9eca18f2352/industrial_ci/src/tests/source_tests.sh#L175

ローカルで試す場合は/root/catkin_wsを実際のワークスペースにして下さい．

小生のローカルで試したら，こちらでもちゃんと（？）失敗できました．--no-depsオプションが組み込まれているので，単一のパッケージ内でテスト設計する，という**なのかなぁと，また（メンテナの前で）勝手に解釈しています．

• 参考：http://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/verbs/catkin_build.html#building-single-packages

ビルドコマンド

catkin build --verbose --catkin-make-args run_tests -- -w /root/catkin_ws --no-deps --no-status motoman_cable_removal motoman_control motoman_demo_msgs motoman_demo motoman_description motoman_gazebo motoman_gripper motoman_moveit motoman_point_cloud motoman_sia5_moveit_plugins motoman_viz_msgs motoman_euclidean_cluster motoman_rviz_plugins motoman_viz -p1 --make-args -j1 --

テストコマンド

catkin run_tests -w /root/catkin_ws --no-deps --no-status motoman_cable_removal motoman_control motoman_demo_msgs motoman_demo motoman_description motoman_gazebo motoman_gripper motoman_moveit motoman_point_cloud motoman_sia5_moveit_plugins motoman_viz_msgs motoman_euclidean_cluster motoman_rviz_plugins motoman_viz -p1 --make-args -j1 --

結果確認

catkin_test_results --all

失敗

Summary: 30 tests, 0 errors, 19 failures, 0 skipped

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
私の勉強不足でお手数をおかけします．
ありがとうございます．
ビルド，テストコマンド，結果確認
それぞれのコマンドを教えていただいた通りに行ったところ，全く同じ結果が出ました．

industrial_ciの方で行われているビルドではないのであまり意味は無いのですが，

• ビルド

$ catkin build

• テストコマンド

$ catkin run_tests

• 結果確認

$ catkin_test_results --all

• 出力（失敗）

Summary: 36 tests, 0 errors, 1 failures, 0 skipped

以上のようになりました．
--no-depsを初めとするオプションを何もつけていないので当たり前ですが，勉強のために記録を残しておきます．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
すでにご存知かもしれませんが，解決のヒントになるかもしれないissueを見つけました．
ros-industrial/industrial_ci#104
上記issue内でさらに，rosdepのオプションに関するものも発見しました．
ros-industrial/industrial_ci#180
まだ見つけただけでどうというわけではないのですが，とりあえず記しておきます．

[RyodoTanaka]

途中報告です．

1. .travis.yamlでsub folder指定してない問題(未解決)

wstoolでいろいろパッケージを引っ張ってきますが，Dockerで使用されるPKGS_DOWNSTREAM変数にそれらのパッケージ名が追加されていないのがテスト失敗の１原因になっているようです．
指定方法をまだ検証していないのですが（別問題でローカルのテストがうまくいっていないため）下記PRでsub folderが.travis.yamlから指定できるようになっているようです．
ros-industrial/industrial_ci#67

2. package.xmlのrun_dependに追記し忘れ問題（解決）

まだリモートにPushしていないのですが，launchファイルの中でmotoman_descriptionからモデルを読み込む必要があるのに，run_dependに記入漏れのあるパッケージがいくつか存在しました．
修正後はそれが原因でテスト失敗ということはなくなりました．

3. cloneしてるmotomanパッケージでもテストがコケる問題（未解決）

現在は，本家のmotomanリポジトリからForkしたオリジナルのmotomanパッケージを使用していますが，本家，オリジナル両方共テストでコケてしまいます．まだ原因を解明していない点と，オリジナルのパッケージではTravisも通っているのでJenkinsでのビルドに成功しているので，もう少し調べてみます．

[RyodoTanaka]

とりあえずローカルでコケないようになりました！

sub folderが指定できている前提でビルドを行いました．
前述の通り，wstoolで引っ張ってきているパッケージへのパスは，.travis.yamlで指定する必要がありますが，とりあえずはそれに成功しているとして(PKGS_DOWNSTREAM変数に格納できていると仮定して)下記の手順でビルドを行いました．

1. 一時的な環境変数の設定(PKGS_DOWNSTREAM変数の設定)

export PKGS_DOWNSTREAM="motoman_mh5_support motoman_sda10f_support motoman_sia20d_moveit_config motoman motoman_msgs motoman_sia10d_support motoman_sia20d_support motoman_driver motoman_sda10f_moveit_config motoman_sia10f_support motoman_sia5d_support dhand_control dhand_description dhand_driver dhand_gazebo dhand_msgs dhand_ros_pkg motoman_demo_msgs motoman_moveit motoman_sia5_moveit_plugins motoman_description motoman_cable_removal  motoman_euclidean_cluster  motoman_point_cloud motoman_viz motoman_control motoman_gazebo motoman_rviz_plugins motoman_viz_msgs motoman_demo motoman_gripper motoman_sia5_moveit_config"

2. ビルド

catkin build --verbose --catkin-make-args -- -w ./ --no-deps --no-status $PKGS_DOWNSTREAM -p1 --make-args -j`nproc` --

@MoriKen254 に紹介頂いたビルド方法だと，catkin build run_testsになっており，コンパイルすべき実行ファイルが作成されませんでした．それが原因で，launchテスト結果に

cannot find node [robot_state] in package [motoman_driver]

のようなエラーが発生していました．
また，教えていただいたindustrial_ciでのビルドではcatkin build run_testsという記述は確認できなかった(参照)ので，上記のようなビルド方法にしました．
間違ってたらごめんなさい．

3. テストコマンド

catkin run_tests -w ./ --no-deps --no-status $PKGS_DOWNSTREAM -p1 --make-args -j`nproc` --

これは特に変更ありません．

4. 結果確認とと出力

catkin_test_results --all

Skipping "src/motoman/motoman_sia10d_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia10d_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia5d_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia5d_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_msgs/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/ompl_planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/motoman_sia20d_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/fake_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/motoman_sia20d_moveit_sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia20d_moveit_config/launch/warehouse_settings.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/ompl_planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/fake_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/motoman_sda10f_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/motoman_sda10f_moveit_sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sda10f_moveit_config/launch/warehouse_settings.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia10f_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_sia10f_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_mh5_support/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_mh5_support/test/launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman/motoman_driver/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_viz_msgs/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_cable_removal/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_point_cloud/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_demo_msgs/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_rviz_plugins/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_rviz_plugins/plugin_description.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_empty_world_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_gazebo_nishida_lab_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_jamming_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_dhand_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_multi_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gazebo/test/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_plugins/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_plugins/motoman_sia5_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_demo/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_gazebo_nishida_lab_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_with_jamming_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_with_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_with_dhand_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_description/test/sia5/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_jamming_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_multi_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_jamming_and_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_gazebo_nishida_lab_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_moveit/test/sia5_with_dhand_moveit_planning_execution_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_jamming_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_kinectv2_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_dhand_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_viz/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gripper/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_gripper/test/gripper_launch_test.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/ompl_planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/stomp_planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/sia5_moveit_sensor_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/fake_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/chomp_planning_pipeline.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/sia5_moveit_controller_manager.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config/launch/warehouse_settings.launch.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_ros_pkg/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_control/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_driver/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_gazebo/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_description/package.xml": 'tests'
Skipping "src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_msgs/package.xml": 'tests'
Skipping "build/catkin_tools_prebuild/package.xml": 'tests'
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_gazebo_nishida_lab_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_jamming_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_description/test_results/motoman_description/roslaunch-check_test_sia5_sia5_with_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_empty_world_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_gazebo_nishida_lab_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_and_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gazebo/test_results/motoman_gazebo/roslaunch-check_test_sia5_with_multi_kinectv2_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_gripper/test_results/motoman_gripper/roslaunch-check_test_gripper_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_mh5_support/test_results/motoman_mh5_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_gazebo_nishida_lab_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_and_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_jamming_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_moveit/test_results/motoman_moveit/roslaunch-check_test_sia5_with_multi_kinectv2_moveit_planning_execution_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_sda10f_support/test_results/motoman_sda10f_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_sia10d_support/test_results/motoman_sia10d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_sia10f_support/test_results/motoman_sia10f_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_sia20d_support/test_results/motoman_sia20d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
build/motoman_sia5d_support/test_results/motoman_sia5d_support/roslaunch-check_test_launch_test.xml.xml: 1 tests
Summary: 36 tests, 0 errors, 0 failures, 0 skipped

まとめ

1. 解決したこと

• とりあえずローカルでビルドとテストを通す
• cloneしてるmotomanパッケージでもテストがコケる問題

2. 残り課題

• industrial_ciにsub folderを設定する方法を探す
• rosdepの挙動がよくわからない問題
  これについては，ros-industrial/industrial_ci#180 関連をいじってみる．

[RyodoTanaka]

上記のローカルでとおるようにした際に，motoman_project以外も修正しました．
なので，改めて

wstool merge -t src

などでパッケージを更新してください．でないと失敗します．

[RyodoTanaka]

結局うごかない...orz

ローカルだと上記の方法でうまくゆくのですが，Travisだと下記のようにパスが見つかってないようなエラーが出ます．
https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334817654#L8285-L8294
これまでと変更した点は，TARGET_PKGS環境変数にすべてのパッケージ名を指定したことです．(9839e61)
ローカルだとこの方法でうまく行ってるのですが，Travisだとうまく行きません...
なんでそうなるのかわかりません（泣）
因みに，ローカルでわざとパッケージ名のみ間違えたlaunchファイルをテストさせると

checking /home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_launch_test.xml
...writing test results to /home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/build/motoman_control/test_results/motoman_control/roslaunch-check_test_sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml.xml
FAILURE:
[/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control/test/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_launch_test.xml]:
	while processing /home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control/launch/sia5/sia5_with_dhand_and_multi_kinect_streaming.launch:
Invalid <arg> tag: motoman_descriptione
ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS path [1]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control
ROS path [2]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_control
ROS path [3]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_description
ROS path [4]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_driver
ROS path [5]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_gazebo
ROS path [6]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_msgs
ROS path [7]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_ros_pkg
ROS path [8]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman
ROS path [9]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_cable_removal
ROS path [10]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_config
ROS path [11]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control
ROS path [12]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_demo_msgs
ROS path [13]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_demo
ROS path [14]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_description
ROS path [15]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_gazebo
ROS path [16]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_gripper
ROS path [17]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_mh5_support
ROS path [18]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_moveit
ROS path [19]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_msgs
ROS path [20]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_driver
ROS path [21]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_point_cloud
ROS path [22]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sda10f_support
ROS path [23]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sda10f_moveit_config
ROS path [24]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia10d_support
ROS path [25]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia10f_support
ROS path [26]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia20d_support
ROS path [27]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia20d_moveit_config
ROS path [28]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config
ROS path [29]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_plugins
ROS path [30]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia5d_support
ROS path [31]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_viz_msgs
ROS path [32]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster
ROS path [33]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_rviz_plugins
ROS path [34]=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_viz
ROS path [35]=/opt/ros/indigo/share
ROS path [36]=/opt/ros/indigo/stacks. 

Arg xml is <arg name="model" value="$(find motoman_descriptione)/robots/sia5/sia5_with_dhand_and_multi_kinect.urdf.xacro"/>

みたいなエラーとなり，少なくともパスは通っている状態になっていることが確認できます．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
早速の検証ありがとうございます．

• 変更
  https://github.com/MoriKen254/industrial_ci/tree/0e69ddf3044fb84594380e8c576df55deff2627b
• ログ
  https://travis-ci.org/Nishida-Lab/motoman_project/builds/334956162

上記の変更とTravisのログを確認しました．
現時点での気付きを記しておきます．

1. source /root/catkin/devel/setup.bash について

@MoriKen254 さんのされているとおり，私もROS_PACKAGE_PATHに関係する事かと最初推測しました．
しかし，ログでも確認できるように，

source /root/catkin_ws/devel/setup.bash

を行うとROS_PAVKAGE_PATHが/だけになるようですね...
よくわかりません．

2. ROS_PACKAGE_PATHについて

ローカルのうまく行っている環境でROS_PACKAGE_PATHを調べました．

ただし，source devel/setup.bashをしていなくても，catkin run_tests時のパスは通っていました．

ので，あまり関係無いことになってしまうのですが，一応結果を記しておきます．

• source devel/setup.bashやる前

  ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

• source devel/setup.bashやった後

  ROS_PACKAGE_PATH=/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_control:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_description:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_driver:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_gazebo:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_msgs:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/dhand_ros_pkg/dhand_ros_pkg:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_cable_removal:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_config:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_control:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_demo_msgs:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_demo:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_description:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_gazebo:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_gripper:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_mh5_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_moveit:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_msgs:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_driver:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_point_cloud:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sda10f_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sda10f_moveit_config:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia10d_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia10f_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia20d_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia20d_moveit_config:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_config:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_sia5_moveit_plugins:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_tools/motoman/motoman_sia5d_support:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_viz_msgs:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_recognition/motoman_euclidean_cluster:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_rviz_plugins:/home/ryodo/workspace/ROS/test_ws/src/motoman_project/motoman_viz:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

3. そもそも source /root/catkin_ws/devel/setup.bash の挙動がよくわからない

1.項にも記していますが，source /root/catkin_ws/devel/setup.bashをしたにもかかわらずROS_PACKAGE_PATHが/だけになるという挙動がよくわかりません．
何より，source /root/catkin_ws/devel/setup.bashした直後は/だけなのにあらためてROS_PACKAGE_PATHを見てみると元に戻っているという挙動はさらによくわかりません．

[MoriKen254]

@RyodoTanaka
ありがとうございます．

さすが，察しが良いですね．私の意図は正にその通りで，まとめてもらってありがたいです．更に，補足情報ももらえて助かります．
結果，一体この挙動をどう解釈すればよいのか，さっぱり分からないのです笑．そもそもDockerが分からないのですが汗．

launch testを通そうと思ったら，そろそろ付け焼き刃は限界で，本家にissueを上げる段階まで来ているかもしれませんね…．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
お返事遅くなってすみません．

結果，一体この挙動をどう解釈すればよいのか，さっぱり分からないのです笑．そもそもDockerが分からないのですが汗．

私もまったくこのとおりです...orz

本家にissueを上げる段階まで来ているかもしれませんね…．

本家に聞いてみるのに賛成です．
時間出来次第聞きます．
もし，お時間があれば @MoriKen254 さんから本家に聞いていただけるととても助かります．
よろしくお願いします．

[130s]

口出ししておきながら間があいてしまいました汗

launch test と言われているのがなんの事を指すのかちょっと分かっていないので，関係あるかわかってない中で分かり難い点を補足だけしますと，industrial_ci だと devel ではなく install スペースを使います (catkin_make でいうと install オプション付きの状態)．で，{catkin_make, catkin} run_tests は install スペースに対応していないので，industrial_ci は独自に .test ファイルを探して rostest に渡すようになっています．参考になるかわかりませんが．．．

ユーザ側で BEFORE_SCRIPT 等でハックをなるべくしなくて済むようにできるだけ usecase を拾って対応していきたいので，issue 開いて下さるの大歓迎です :)

[130s]

あと depend 漏れは http://wiki.ros.org/roslaunch/#Catkin がおすすめです．

[RyodoTanaka]

@130s
遅くなってすみません．
ご教授いただき，本当にありがとうございます！
まずはdepend漏れを確認した後，ダメならissueで質問します．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254 @130s
修論などでかなり時間が空いてしまいました．
すみません．

industrial_ci リポジトリのissueに質問を投稿しました．
ros-industrial/industrial_ci#273

質問の仕方がよろしくないかもしれないので，加筆や修正などでお助けいただけると嬉しいです．
よろしくお願いします．

[RyodoTanaka]

@MoriKen254 @130s
かなり時間が空いてしまい申し訳ありません．
解決方法を見つけました．
簡単に説明すると，CMakeLists.txtにInstallに関する項目を記述する必要があるということです．
以前upしていたindustrial-ciの本家リポジトリのIssueでも報告していますので，良ければご覧ください．
ros-industrial/industrial_ci#273

本当は本パッケージで行うべきだったのですが，規模が大きかったので，CIR-KIT/fourth_robot_pkgで検証を行ってました．
結果，fourth_robot_pkgでは，launchテストを追加してもきちんと動くようになりました．
本パッケージでの実装はもう少し先になるとは思いますが，とりあえず解決したと思います．
よろしくお願いします．

[MoriKen254]

@RyodoTanaka さん

遅くなって申し訳ございません。GitHubのページを見たのも久しく汗。
ご依頼の通り、私から本家に聞けばよかったですね。修論等で忙しい時期に、お力になれなくて申し訳ない。

launchテストの通し方について、見えてきましたね。

本質は、Installですね。分かってしまえばああそうかと言うことですが、ローカルだとcatkin buildでうまく行ったものだから、Travisだと明示的にInstallしないといけないという発想が出てきませんでした汗。

すごく勉強になりました！粘り強く取り組んでくださり、ありがとうございます ^^

[MoriKen254]

@RyodoTanaka

ntl-ros-pkg、いいですね！
最近はこれとか、ROS勉強会を頑張っていたのですね！

これを参考に、cirkit_unit03側のlaunch testにも応用させてもらいます。

rosdistroに入れる方法が分かったら、教えてくださいね。

[RyodoTanaka]

@MoriKen254
ありがとうございます！
実は最近は

• つくばチャレンジ（個人参加）
• WRS トンネル災害チャレンジ
• OUXT Polaris （海上のつくちゃみたいなやつ）

を研究以外にやっています！
ちょっと多いですが，なんとか回して頑張ってます．
OUXT Polarisの方で，rosdistroにパッケージをリリースする手順を最近メンバーの方がされたりしてるので，割と早めにやり方をお伝えできるかと思います．

とりあえず私達が参考にしているページTORKのページです．
http://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=3272

[RyodoTanaka]

ROS勉強会はタダで参加したい！
ってのも発表の動機だったりします笑

[MoriKen254]

これもよさ気ですね。クローズ！