stanley_controller's Introduction

stanley_controller

该项目是Stanley路径跟踪的仿真实现，基于开源的Turtlebot3模型，效果图如下。知乎链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/661849819

如何运行

第一步，新开一个终端，为终端1，并进入到你的工作目录中，举个例子：cd /workspace/robot/src
第二步，在工作目录中克隆turtlebot3的项目：git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
第三步，把该项目也在该目录下克隆下来：git clone https://github.com/Raiden49/stanley_controller.git
第四步，进入到上一级目录：cd ..或者 cd /workspace/robot，构建：cmake -B ./build -S ./src，编译：cmake --build build
第五步，进入到该项目的目录下：cd /workspace/robot/src/stanley_controller，构建：cmake -B ./build，编译：cmake --build build
第六步，sudo gedit ~/.zshrc (bashrc)，在最后添加：export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
第七步，新开一个终端，为终端2，进入到工作目录中，cd /workspace/robot/src，然后：source ./build/devel/setup.zsh(setup.bash)
第八步，终端1，进入到该项目目录下：cd /workspace/robot/src/stanley_controller，然后：source ./build/devel/setup.zsh(setup.bash)
最后，终端2，先启动turtlebot3节点：roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch；然后终端1，启动该项目节点：roslaunch stanley_controller stanley_controller.launch