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我的无人驾驶笔记~

这是一个我根据Udacity课程以及网络上的其他资源，结合我自己在学习中的心得体会所构成的笔记。希望能够给一些希望转行自动驾驶的朋友们一点点帮助。由于时间有限与工作繁忙，一次无法更新太多，请大家见谅~

关于本人

我是一个刚刚入职的汽车软件程序猿，因为机缘巧合，加入了汽车电子这个大行业。目前在上海某合资企业工作。研究生毕业于华中科技大学，研究的方向是发动机电子控制。平时喜欢写作，也爱分享，无奈平时工作太忙，只能偶尔更新。

这是我的微信公众号，我会在这里分享关于在工作中遇到的汽车ECU的方方面面，感兴趣的朋友关注一波！如果你想和我直接交流，在公众号内可以找到我的联系方式。也可以通过以下两者方式：

• 知乎账号：吃完饭后不刷牙（每天）
• 知乎公众号：汽车控制器
• 邮箱地址：[email protected]（每天）
• 个人博客：一个汽车程序猿（比较少上）
• 微信公众号：汽车ECU设计（每天）

先修知识

• c语言和C++（基本要求）
• Linux操作（很多设备，都是基于linux开发的）
• python（使用人工智能库）
• 车辆动力学（无人车层面的车辆模型，自行车模型就够了）
• 线性代数（矩阵运算）
• 高等数学（如泰勒级数，泰勒展开，噪声分布，统计，概率，加减乘除等）

笔记架构

1. 计算机视觉与深度学习

1.1 深度学习

2.传感器融合，定位，控制

2.1 卡尔曼滤波

• 什么是卡尔曼滤波

2.2 定位
2.3 PID控制

3.路径规划与ROS开发

3.1 路径规划

• A*路径算法

3.2 ROS开发
3.3 系统集成

学习资料

无人驾驶

1. MIT 课程录像(腾讯有中文翻译版)

有资深老司机给学生们普及无人车相关知识。没有任何背景也可以愉快的观看涉及的内容相当宽。从感知到决策到最后控制都有涉猎MIT 6.S094: Deep Learning for Self-Driving Cars

2. Baidu Apollo
   百度开发apollo自动驾驶框架，目前已经很国内的数十家整车厂签订了协同开发合作。而且最棒的是，它是完全开源的！

很多代码都是可以在apollo的代码库里找到的。代码藏得很深，不多基本都在src文件夹里面。根据大神们编好的代码，我们可以快速的学习如何构建代码。里面涉及的语言有linux，c++，c，python。

3. Udacity 无人驾驶课程三部曲
   无人驾驶第一课：从 Apollo 起步（免费）
   无人驾驶入门（付费）
   无人驾驶工程师（付费）

4. Red Blob Games
   一个用数学和计算机科学来教你开发游戏的博客，但里面的路径规划、地图构建的知识都是相同的。非常推荐！

无人驾驶书籍

• 第一本无人驾驶技术书，作者：刘少山等

ROS书籍

• Learning ROS for_Robotics Programming ROS电子书
• 视觉slam十四讲 ROS书籍代码
• 概率机器人，作者：Sebastian THRUN