T-RRT，RRTstar等のOptimization Objectiveが設定できるプランナーについて

[nishida-lab]

T-RRT，RRTstar等のOptimization Objectiveが設定できるプランナーについて

[Ry0]

根本的な解決ではありませんが，

Source Install For OMPL Within Catkin Workspace
https://github.com/ros-planning/moveit_planners/blob/kinetic-devel/ompl/doc/tutorial.rst#source-install-for-ompl-within-catkin-workspace

ここにOMPLをcatkin_ws内で自前ビルドする方法が書いてあったのでメモしておきます．
自前でビルドするのでデバッグ用のprintfも設置可能ですし，pdef_の箇所を無理やり修正することもできます（最悪Optimization ObjectiveもOMPL側で設定してあげることもできる）．

まずはcatkin_toolsの導入．

sudo apt-get install python-catkin-tools

OMPLのダウンロード．Indigoが対応するバージョンに合わせてダウンロードするバージョンはOMPL 1.0.0．

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ompl/ompl.git
cd ompl
git checkout refs/tags/1.0.0
git checkout -b 1.0.0
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gbp/ompl-release/debian/kinetic/xenial/ompl/package.xml

cd catkin_ws
catkin build

今までcatkin_makeを使っていた場合は，一旦srcとbuildを消す．
これでコンパイルします！
moveitをインストールする際の依存パッケージであるros-indigo-omplがインストールされている状況でも，
自前ビルドしたほうのOMPLが先に読まれているっぽいです．

もう少しがんばります．