ssl-roots / consai2 Goto Github PK

consai2_receiver/scripts/referee_receiver.pyの47行目においてGameEventに関して「protobufによってデシリアライズされたパケット」から「ROSメッセージ」への代入が行われているが両者のもつフィールド名は微妙に違うことからこの代入は失敗し，下に示すようなエラーを生じる．

発生状況

roslaunch consai2_examples visualizer.launch

上記のコマンドを実行した上で公式サイトで公開されている大会ログを再生すると本現象が発生する．
今回使用したログファイルは以下のとおりである．
使用ログファイル
RoboCupSSL2019世界大会決勝戦（ER-Force vs ZJUNlict）
https://tigers-mannheim.de/download/gamelogs/2019/div-a/

なお，PC上でも

sslrefbox + grSim
ssl-game-controller + grSim

の2通りの環境で試してみたがreferee.protoでoptional指定されているフィールドgameEventが使われる状況を発生させることができなかったのか，本現象が発生することはなかった．

error

setting /run_id to da047ff2-bd15-11e9-bf6a-88b1119fee3a
process[rosout-1]: started with pid [20031]
started core service [/rosout]
process[vision_receiver-2]: started with pid [20045]
process[referee_receiver-3]: started with pid [20049]
process[vision_wrapper-4]: started with pid [20050]
process[referee_wrapper-5]: started with pid [20051]
process[consai2_visualizer-6]: started with pid [20052]
Traceback (most recent call last):
  File "/home/hans/catkin_ws/src/consai2/consai2_receiver/scripts/referee_receiver.py", line 59, in <module>
    receiver.receive()
  File "/home/hans/catkin_ws/src/consai2/consai2_receiver/scripts/referee_receiver.py", line 27, in receive
    self._publish_referee(buf)
  File "/home/hans/catkin_ws/src/consai2/consai2_receiver/scripts/referee_receiver.py", line 49, in _publish_referee
    self._pub_referee.publish(referee)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 882, in publish
    self.impl.publish(data)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 1066, in publish
    serialize_message(b, self.seq, message)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/msg.py", line 152, in serialize_message
    msg.serialize(b)
  File "/home/hans/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/consai2_msgs/msg/_Referee.py", line 168, in serialize
    buff.write(_get_struct_4I3d2BI().pack(_x.blue.yellow_cards, _x.blue.timeouts, _x.blue.timeout_time, _x.blue.goalie, _x.designated_position.x, _x.designated_position.y, _x.designated_position.z, _x.game_event.game_event_type, _x.game_event.originator_team, _x.game_event.originator_bot_id))
AttributeError: 'SSL_Referee_Game_Event' object has no attribute 'game_event_type'
================================================================================REQUIRED process [referee_receiver-3] has died!
process has died [pid 20049, exit code 1, cmd /home/hans/catkin_ws/src/consai2/consai2_receiver/scripts/referee_receiver.py __name:=referee_receiver __log:=/home/hans/.ros/log/da047ff2-bd15-11e9-bf6a-88b1119fee3a/referee_receiver-3.log].
log file: /home/hans/.ros/log/da047ff2-bd15-11e9-bf6a-88b1119fee3a/referee_receiver-3*.log
Initiating shutdown!
================================================================================

World ObserverのKalman Filterの出力が不安定

お世話になっております。

World Observerの動作について質問させてください。
以下はGrSim(ホワイトノイズ無し)にて1m/sの等速直線**をした際の出力です。

上図のように、推定値が1 〜 1.2m/sあたりを行き来しますが、こちらはバグでしょうか。
私の使用方法が何かしら誤っているのでしょうか。

また、現在はフレームレート60fps決め打ちでの実装となっていますが、フレーム間隔を都度計算してpredictしたほうがより良いと思います。

よろしくおねがいします。

roleの11台対応

8台前提のrole設定となっていたので、11台に対応する
roleは以下を想定

ATK
CB1
CB2
SUB ATK
ZONE1
ZONE2
ZONE3
ZONE4
MAN-MARK1
MAN-MARK2

各パッケージにReadmeを追加する

いくつかのパッケージにREADME.mdファイルが存在しないため追加する。

consai2_controlや、consai2_gameはexampleコードがほとんどであるが、パッケージとしての役割は明記すべきである。

field.pyで線分名が存在しないときにエラーが出る

field.pyについて

小さいフィールドでテストするときは全ての白線が存在しない場合がある。

線分を取得するときに線分名が存在するかチェックしてほしい。
また、デフォルト値を所持して、返すようにしてほしい。

Vision情報のチームサイド反転は、上位層に行わせる

consai2_receiver/vision_receiverでチームサイドの反転をしているが、vision_receiverはできるだか無編集なデータをPublishすべきである。

consai2/consai2_receiver/scripts/vision_receiver.py

Lines 91 to 94 in a0aa3ed

    
           # FIXME: チームサイドの反転はより上位の vision_wrapperにやらせる 
        
           invert_side = False 
        
           if self._SIDE != 'left': 
        
               invert_side = True

チームサイドの反転は上位層のvision_wrapperに実行させる。

コメントの追記
変数名・定数名・関数名の整備
冗長な表現の削除
その他気になった点を編集

avoidance.pyの整理

冗長な表現の削除や関数にまとめる作業
コメントを書く

	# FIXME: チームサイドの反転はより上位の vision_wrapperにやらせる
	invert_side = False
	if self._SIDE != 'left':
	invert_side = True

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consai2's Issues

発生原理

発生状況

error

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