laser_scan_matcherが起動していない

[haganelego]

laser_scan_matcherが起動していない

[haganelego]

こちらframeの設定見直したところ物体把持が成功するようになりました．
ありがとうございます．

[yosuke]

laser_scan_matcherの件ですが、OSS版のdockerイメージはuse_laser_odometryをfalseにして構築しています。
意図してオフにしているのにlaunch上でエラーが表示されてしまうのが気持ち悪いのですが、そのまま使ってみていただけますでしょうか？
こちらで検証した感じ自己位置推定はそこまで悪くなかったように思うのですが、もしタスクの実行に支障が出るようであれば改善を検討しますので教えてください。

[haganelego]

下記リンクにこちらで開発している物体把持の動画を置いています．
https://www.dropbox.com/s/wri665sjtljky9u/moveit.mp4?dl=0

動画の半透明のものがMoveItでのプランニングの結果になっているのですが，プランニングと実際の動作に乖離があるため，物体把持の成功率が低くなっています．
これらの原因が自己位置が上手く補正出来ていないためと考えており，可能であればlaser_scan_matcherを立ち上げて自己位置をもっと正確に推定したいと考えおります．

[yosuke]

LRF（濃い赤い点列）とマップの重なりを見ると自己位置推定の精度がわかるのですが、ややズレているもののそんなに悪くはなさそうな感じがします。特にオブジェクトを認識したと思われるタイミング（視線を落として画像が更新される）と把持の実行の間ではそこまでズレが変化していないので、成功してもおかしくなさそうな感じです。
やや気になるのが、プランニングが実行前からズレており、なんとなくそのズレがmapとodomのズレと一致していそうな点です。プランニングのframeの設定が適切かチェックしてみていただけますでしょうか？場合によっては物体認識のframeをプランニングに合わせた方が良いかもしれません。

[haganelego]

ご助言ありがとうございます．
まずはframeの設定を見直してみたいと思います．