重たい物体を把持できない

[hsr-project]

重たい物体を把持できない

[yosuke]

フィードバックありがとうございます。
この問題はこちらでも確認（Pitcher以外にもクレンザーが持てません）しており、シミュレータ側のパラメータ変更で対応したいと思っています。
具体的には、ハンドにはHSRのバネ機構を模倣するためのゆるいPIDがかかっているのですが、それを少し強く調整する予定です。
調整が完了したらアナウンスしますので、この問題については少々お待ちください。

[yosuke]

調査の結果、1.2kg以上のものは持てないようにシミュレータが書かれていることが判明。
上限を上げることもできるが、1.2kgはHSRの可搬重量と一致するよう設定されている思うので、オブジェクトの重量を軽く調整した方が良さそう（Pitcher Baseはシミュレータ上で3kgもあるので実物と比べて重すぎる＆他にも不用意に重いオブジェクトがある）。
オブジェクトの干渉形状データの法線ベクトルがおかしい問題も見つかったので、合わせて修正予定。

[yosuke]

公式のデーターシートによるとPitcher Baseは178グラム。
http://www.ycbbenchmarks.com/wp-content/uploads/2015/09/object-list-Sheet1.pdf

[yosuke]

@TomohiroOno33
物体の重量を全て実際の重量と同じに設定しました。
以下のコマンドを入力してシミュレータを更新してください。

docker-compose pull simulator

極端に重い物体がなくなったので、全て持てるようになったはず、と思いますが、おかしな挙動があったらまた教えてください。

[TomohiroOno33]

ご対応ありがとうございます．

docker-compose pull simulator

を行いましたが，Pitcher Baseの重さがシミュレータ上で3.44kgとなっており，変わってないように思います．
把持を行ったところ，以前と同様に把持できずに落としてしまいました．

[yosuke]

もしnvidia版を使っている場合は、以下のコマンドです。

docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml pull simulator

pullしてからdocker-compose upし直すとシミュレータが再作成されるはずなのですが、、、。

[TomohiroOno33]

nvidia版を使用していたので，上記コマンドも実行してみましたが，変わりませんでした．

docker-compose up，docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml up
を両方共試してみましたが，どちらもだめでした．
（GazeboのGUIからmassを見ると3.44になっています）

[yosuke]

docker-compose downしてからdocker-compose upするとどうでしょうか？
ワークスペースがリセットされるので、追加で入れたaptパッケージなどは再インストールが必要になりますが。

[TomohiroOno33]

$ docker-compose down
$ docker-compose up

の手順で，変更を確認できました．
ありがとうございます！