hsr-project/tmc_wrs_docker

tmc_wrs_docker's Issues

Gazebo fail to launch

ran whole simulator with gpu support once then after restart ,gazebo fails to launch. Some times a zombie docker proxy hugs port 3000 preventing redocking. This issue was solved by killing the process with sudo kill

[gazebo_gui-3] process has died [pid 107, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/root/.ros/log/4c5e974a-036f-11eb-bdb6-0242ac130002/gazebo_gui-3.log].

Order of completing tasks during the competition

Hello,
I had two questions regarding the competition. It would be great if you could answer them.

1. Is it necessary to follow the order in which the tasks are completed? Or is it allowed that a team completes Task2a and Task2b before starting with the Task1?
2. Which time is considered for the 15+5 mins time limits? Is it the Real Time or the Sim Time in Gazebo?

Thanks!

重たい物体を把持できない

重たい物体（Pitcher Baseなど）を把持しようとすると，握り込んでも落としてしまいます．
チュートリアルにあるmove_handや，/hsrb/gripper_controller/apply_force/を使ってみましたが，うまくいきませんでした．
他に良い方法があれば教えてください．

参考までに，Pitcher Baseを把持しようとしたときの動画を共有します．
（動画はapply_forceを使ったときのものです．）
https://1drv.ms/v/s!AggoVdDLXKk3hsYUS96iR5spq_Ar8A?e=Zngsyd

Suggestion for README

Please mention in your notebooks, that in order to import utils you have to press the play button on gazebo simulation. It took me hours to find this issue as newbie. Furthermore it would be better that import should not stuck if the gazebo is not playing(simulation running) especially for the notebooks which don't even require all functions

[Inquiry] Toyota HSR Simulator Environment Setup

1. We couldn’t locate the file to change the environment/world setting for the HSR simulator. Would you mind pointing us to the right place to look for it?
2. Instead of clicking the “2D Nav Goal” in rviz for autonomous movements, is there a way to command the robot to go somewhere and/or pick up objects programmatically? We are interested in learning about the API calls to achieve those tasks.
3. Are there any open-source projects for HSR algorithms available that we can test using Scenic? We would love to help contribute.

サンプルプロジェクトを実行するとエラーが出る

[ERROR] [1605098943.080323268]: Robot model parameter not found! Did you remap 'robot_description'?
[FATAL] [1605098943.080817823]: Unable to construct robot model. Please make sure all needed information is on the parameter server.
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/melodic/lib/wrs_challenge/move.py", line 9, in
import utils
File "/opt/ros/melodic/lib/wrs_challenge/utils.py", line 158, in
whole_body = moveit_commander.MoveGroupCommander("whole_body_light")
File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 52, in init
self._g = _moveit_move_group_interface.MoveGroupInterface(name, robot_description, ns, wait_for_servers)
RuntimeError: Unable to construct robot model. Please make sure all needed information is on the parameter server.
================================================================================REQUIRED process [move-2] has died!
process has died [pid 53, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/wrs_challenge/move.py __name:=move __log:=/root/.ros/log/43c6e682-241c-11eb-a1b4-0242ac110002/move-2.log].
log file: /root/.ros/log/43c6e682-241c-11eb-a1b4-0242ac110002/move-2*.log
Initiating shutdown!

... logging to /root/.ros/log/43c6e682-241c-11eb-a1b4-0242ac110002/roslaunch-630d42c559ac-1.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://630d42c559ac:37833/

SUMMARY

PARAMETERS

• /rosdistro: melodic
• /rosversion: 1.14.9

NODES
/
move (wrs_challenge/move.py)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [39]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 43c6e682-241c-11eb-a1b4-0242ac110002
process[rosout-1]: started with pid [50]
started core service [/rosout]
process[move-2]: started with pid [53]
[move-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

DSPL-simのルールについて

いくつか質問があるので、いかに列挙させていただきます。
・ルールは現段階では実機のルールを参考にと書いてありましたが、simulation用のルールはいつごろ公開されますか？
・また、タスク１が終わった時に宣言するtopicの型はstring型でいいでしょうか?
・タスク2bで人にものを配達するタスクがありますが、何を届ければいいのかの命令文はどのような形で出題されますか？

採点サーバーでpythonスクリプトに実行権限をつけるための手順

お世話になります。
現在採点サーバーにコードをプッシュする練習中ですが、

ERROR: cannot launch node of type [wrs_challenge/somecode.py]: Cannot locate node of type [somecode.py] in package [wrs_challenge]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

となります。Dockerファイルでモードを変えるスクリプトを実行してみていますが好転しません。どのタイミングで
どんなスクリプトを入れたらいいでしょうか。

set755.sh.txt
Dockerfile.txt

arm core compatibility

I want to try the simulator under M1 core of MacBook Pro.
Supporting the arm architecture may lead to more users.
It would be nice to be able to create Dockerfile for it.

採点サーバーについて

launchで使用するパッケージをすべて指定のレポジトリにいれ、dockerfileにそのレポジトリ内をコピーする処理をいれ、採点サーバーにpushしましたが、launchがないとの結果が送られてきます。ちなみにですが、同じdockerfileをローカルで実行すると動くので、gitに上げる際、ローカルでのdockerfileの書き方とは異なる点などあるのでしょうか？

docker imageがdocker loginしないとダウンロードできない

レポジトリをpublic設定してもdocker imageのpullには以下の認証が必要なようだ。

https://docs.github.com/ja/packages/using-github-packages-with-your-projects-ecosystem/configuring-docker-for-use-with-github-packages#authenticating-with-a-personal-access-token

新しいghcr.ioであればanonymous pullが可能らしい。または、docker hubを使うのが良いかも。

nvidia-dockerインストールについて

tmc_wrc_dockerのセットアップにある「GPU環境でのシミュレータの起動」で、
nvidia-dockerをGithubを参考にしてHostPCにインストールを行いました。
しかしながら、tmc_wrs_docker上でGPUを使用することができません。
https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker/wiki/Installation-(version-2.0)

nvidia-dockerインストール時のコマンドは、

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo pkill -SIGHUP dockerd

を入力しました。
HostPCのスペックは、
・Ubuntu：18.04LTS
・Docker：18.09.3
・nvidia-driver：440.100
・CUDA：10.1
・cuDNN：v8.0.5
です。
https://nvidia.github.io/nvidia-docker/

インストールした後は、

DISPLAY=:0 xhost si:localuser:root
docker-compose -f docker-compose.nvidia.yml up

を行い、
vscode (localhost:3001)のterminal上で、
nvidia-smi
を入力しましたが、nvidiaコマンドがないエラーが返ってきました。
PCの再起動、tmc_wrs_dockerの再インストールを行いましたが、
改善することができませんでした。

質問として、
①nvidia-dockerのインストール手順は上記で合っていますでしょうか？
またnvidia-dockerはver2.0の方で行いましたが、問題ないでしょうか？
②既にtmc_wrs_dockerを構築した状態でインストールを行いましたが、
問題ないでしょうか？

もし何か知っていましたら、
よろしくお願いします。

アップロード（push 後）の実行エラー

先ほど更新を転送しましたところ、こちらではテストで動作するコードですが、起動に失敗している酔うです。 github.com/OITYukiINOUEの更新版です。docker というか、シミュレーションのサーバーでの自動実行での問題でしょうか。

HSRの移動について

/hsrb/command_velocityのトピックを使って真っ直ぐに進もうとすると少し回転して進んでしまうのですが、これはこのシミュレータの仕様でしょうか？

Qiita「ロボットを持っていなくても無料で参加できるロボカップ」を見ました

アルゴリズムのランキングが毎週発表されます（このランキングはあくまで参考です）と書かれていましたが，どこで発表されるのでしょうか？
ランキングは，ロボカップに参加登録していなくても発表されるのでしょうか？
ロボカップ終了後でも毎週ランキングが発表されるのでしょうか？

ihsrb not working

I successfully installed and launched the simulator, but I cannot use the usual python api (ihsrb). When I try, I get the a KeyError: u'/hsrb/omni_base_controller/base_coordinates'.

Could you please let me know if the python interface can be used (and therefore I have an issue on my side) or we should use another api?

ERROR: no such service: tmc_wrs_docker_xserver_1

I receive this error message when running docker-compose up after pulling all the latest images.
Following the README.md instructions on someone else's machine the docker containers run no problem so I am unsure as to why I am receiving this error.
I can start the simulator with docker-compose run simulator but I have not managed to start the workspace container.
Any insight is greatly appreciated.

How to set up a new scene?

Hi,
I want to setup a new scene, where only the robot, table and self-defined objects exist. For that purpose, I tried to save the modified scene using gazebo 'save world as' option. However, the sdf file can't be saved into the user worksapce. I would like to ask how to configure a self-defined scene and reuse it in the terminal?
Thanks a lot!

How to use my own Gazebo environment in the docker?

I am having trouble implementing my own Gazebo environment(we have HSR robot and several other items like tables, chairs, cups and so on) in the Gazebo of your docker. I have tried my environment in a Linux system and I usually use the command: “roslaunch gatest.launch” to open my environment. But in this docker, it just open the default Gazebo environment automatically after starting the docker. So I am wondering that is there any way I can open my environment in the Gazebo in this docker? Thanks!!

競技の始め方がわかりません。

サンプルプロジェクトを実行したのですが、どのように競技が始まるのかわかりません。
トピックで競技スタートのメッセージが送られてくるのでしょうか？

.gitconfig issue

After following the whole step in the project. I found that I can not use git on the ide. The reason was .gitconfig folder.
Could you fix it?

Erro message : warning: unable to access '/home/developer/.gitconfig': Is a directory
fatal: unknown error occurred while reading the configuration files

採点用サーバーにおけるのcudaのバージョンについて

物体認識をyoloを使って行っているのですが、先日採点用サーバーにpushしたところ
うまく動作しませんでした。
HostPCではうまく動作したので、採点用サーバーとのcuda等々のバージョンの違いが原因ではないかと考えています。

HostPCのスペックは、
・Ubuntu：18.04LTS
・nvidia-driver：455.45.01
・CUDA：10.1
・cuDNN：v7.6.5
となっております。

また、採点用サーバーのcudaやcupyのバージョンはこちらが指定することは可能でしょうか。
ご確認、よろしくお願いいたします。

laser_scan_matcherが起動していない

こんにちは．
現在こちらのシミュレーターを使って開発しているのですが，docker環境起動時に以下のエラーが発生しています．

エラーメッセージ

simulator_1  | setting /run_id to b18b3554-27cf-11eb-88bc-0242ac1e0003
simulator_1  | process[rosout-1]: started with pid [90]
simulator_1  | started core service [/rosout]
simulator_1  | process[gazebo-2]: started with pid [97]
simulator_1  | process[gazebo_gui-3]: started with pid [101]
simulator_1  | process[spawn_hsrb_model-4]: started with pid [144]
simulator_1  | process[ WARN] [1605505859.153237300]: The root link odom has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.
simulator_1  | ERROR: cannot launch node of type [laser_scan_matcher/laser_scan_matcher_node]: laser_scan_matcher

最下段のエラー見たところ，そもそも laser_scan_matcher が存在していないため起動できず，自己位置推定が上手くいっていないように思えます．
READMEのインストール手順通りに環境を用意したのですが，何かしら別の手順を踏む必要があるのでしょうか？
ご確認お願いします．

エラー

お世話になっております．
utils.py 中の
hole_body = moveit_commander.MoveGroupCommander("whole_body_light")
を実行すると，以下のメッセージが出て，処理が止まります．
よろしくお願い致します．

[ INFO] [1611242861.084445207]: Loading robot model 'hsrb'...
[ WARN] [1611242861.085229990]: Skipping virtual joint 'world_joint' because its child frame 'base_footprint' does not match the URDF frame 'odom'
[ INFO] [1611242861.085325307]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint
[ WARN] [1611242861.152440956]: Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout.
Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.

Task2における運搬物体の指定に関して

ロボットを持っていなくても無料で参加できるロボカップを読む限りでは物体の指定は/messageトピックでpublishされるということですが型に関してはstd_msgsのStringで問題ないでしょうか?
また他のIssueではROOM2の移動したタイミングで命令が来るという記載がありますが, rostopic echo /message でメッセージを監視しましたが, 送られている様子は伺えませんでした.
ROOM2に移動する以外にも条件がある場合は教えていただければ幸いです.

採点用のサーバにはGPUは搭載されているのでしょうか？

下記のサイトでは採点用のサーバのスペックに関しての記述がなされていませんでした。
https://qiita.com/yosuke@github/items/17842508579b3561f048
https://github.com/hsr-project/tmc_wrs_docker/blob/master/README_ja.md

物体認識などでGPUを使用した開発を行おうとしているのですが、
採点サーバでGPUを使用したプログラムは実行できるのでしょうか？