jczou/matlab_quadsim

Matlab Quadrotor Simulator

This project is a part of StarryPilot autopilot software

Control Method

• PID
• ADRC

Usage

The project should execute on Matlab 2016b or higher version. Lower version is not well tested.

• Step 1: Add whole directory, including subdirectory to path.
• Step 2: Run quadsim_run.m.

matlab_quadsim's Issues

这些参数的定义有吗？

关于推力补偿函数throttle_compensate的作用

Var.td1 = adrc_td(Var.td1, U0(1));
U(1,1) = U0(1) + QuadrotorModel.T*Var.td1.v2;

关于函数adrc_cleso的意义。

hello，邹大神，关于matlab函数中adrc_cleso 的状态观测器，和普通leso不太一样，请问这个leso这么变形的意义是什么啊？有理论依据吗？多谢。

关于姿态控制attitude_control。

大佬，这个姿态控制率和那个高度控制率不一样，高度控制率是采用普通的adrc，而姿态控制率却对 rad_err做TD,这是什么意思啊？问题有点多，辛苦大佬了。

错误: 文件:init_disp.m 行:1 列:1 此上下文中不允许函数定义。

错误: 文件:init_disp.m 行:1 列:1
此上下文中不允许函数定义。

未定义函数或变量 'eso'。

未定义函数或变量 'eso'。

关于ADRC的实际调参数应用。

你好，JcZou大神，我目前在研究飞行机械臂系统，打算采用ADRC进行飞机平台控制，请问你的那些ADRC的参数是如何整定的啊，有调试的方法吗？或是参考的论文。

ADRC 实际应用

你好，请问你这个ADRC有实际飞行过吗？效果如何啊？