open-rdc/biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

biped-control-lib's Issues

インストール方法の明記

wikiかどこかにインストール方法を明記する。その際にコンパイルの環境を整える。

冗長マニピュレータの制御

目的

7自由度以上のマニピュレータを操作するための制御部分を実装する．

実装する項目

• ヤコビアンの擬似逆行列の実装
• 目標軌道を5次の線形補間を用いて,サンプリングタイム毎の軌道を滑らかにする
• 目標軌道から各関節の目標角度を出力するためのコンポーネントを作成する
• 両手の目標位置・姿勢を指定するためのインターフェースを用意する(これもコンポーネントか),もしくはchoreonoidにGUIインターフェースを用意する

コードの整理

一部アップデートされていないコードがあったりするためコードの整理をする必要あり

7自由度以上でIKの解が収束しない

ROS OpenRTM Bridgeの統合

別途レポジトリで作ったものをこちらのレポジトリに統合する

ROSの扱いに関してはBridge(?)部分はchoreonoid_ros_pkg(Choreonoidプラグイン)を拝借しても良いかも知れない

Docker image for testing sample program

BodyRTC経由でセンサ値やカメラ画像を一時ストックしておくコンポーネント

Travis CI導入の検討

自動テスト環境を提供するTravis CI導入の検討を行う．
できれば，Pull requestをした時に自動的にチェックした内容をコメントできるようになるまでやる．

Dynamics Filter by Preview Control

VRMLからロボットのリンク情報の読み込み

VRMLを読み込むためのコードはchoreonoidに存在するので，読み込んだ後必要な変数をLink構造体に代入する部分をこちらの環境に合うように作り変える．

Gait Generator using Capture Point Method.

一歩ごとのZMP列の計画と歩行パターン生成

make install 時にbinにテストプログラムを入れる

レポジトリの名前を変更したい

誰か良い名前を考えて欲しい。

他のRTコンポーネントを接続しようとするとPDControllerがActivate化されない

COM Jacobian

RoboCupで使用している機体のVRMLの修正

以前私が作成したVRMLモデルは一部座標がおかしいところがあるためCADの情報に基づいて修正を行う必要が有る．

Jenkinsの導入の検討

Extend Preview Control

ZMP誤差を考慮し今ある予見制御系を拡大系として扱えるようにする． For #77 .

JAXONを歩かせるテストコンポーネントの作成

Why don't you use open-rdc organization?

Hi, @RyuYamamoto

Your repositories are looks like really cool, so that I'd like to suggest that you use open-rdc instead of this one. IMO, it will benefit the future students in our laboratory. I can add your account into that organization if you want.

Thanks,
D

サンプルをOpenRTMからSimpleControllerへ移行する

[sample] gait_pattern_sampleにおいて目標ZMPと重心軌道がズレている

Calculation Momentum and Angular momentum of Biped Robot

グリッパー部分の制御

トルク制御により物体の把持が出来るようにする．

Calculation Center of Mass of Biped Robot

rtm.pyを使用してコンポーネント立ち上げ・接続