6-robot/wpb_home

Source code for WPB ROS Robot

wpb_home's Issues

wpbh_local_planner算法

你好，我想请问一下，wpbh_local_planner中用的是什么算法？

Support for Arm platform

The software is able to run on Lenove Tablet whose processor architecture is x64. However, I wonder if it can run on platforms that use arm processor?
Specifically, I consider working with Nvidia Jeston AGX Xavier development kit and its processor architecture is Arm.
Thanks in advance and waiting for your reply.

相机与激光雷达融合建图问题

请问相机与激光雷达融合建图的相关介绍有吗？

gmapping建图问题

您好，
我在使用wpb_home包里的gmapping.launch进行建图是没有问题的，但是当我使用自己写的view_gmapping.launch文件调用gmapping和rplidar包还有rviz启动节点建图时，却出现了只有缓慢移动机器人才能正确建图，快速移动的时候，就不是在已有的地图上进行扩充，而是将其忽略直接构建出新的地图覆盖，如下图所示。
/home/hao/图片/gmapping2.png
/home/hao/图片/gmapping3.png
/home/hao/图片/gmapping4.png
同时还有一个问题，就是在移动机器人的时候，地图并不会实时的跟着机器人的姿态进行移动和旋转，总是需要等待几秒钟在地图更新的时候才会随机器人改变位置，请问这个是不是造成无法在快速移动时建图的原因？
我看您的程序包中的gmapping.launch文件中使用的基本都是gmapping的默认参数，但是启动了wpb_core以及您自己写的rviz参数，那请问是我gmapping.launch中tf的设置不对还是rviz中的设置有问题呢？您在开发的时候有没有遇到过这样的问题又是如何解决的呢？非常感谢您的帮助！
/home/hao/图片/5.8/gmapping.png
/home/hao/图片/5.8/rplidar.png
/home/hao/图片/5.8/view_gmapping.png

src.tar.gz

请教下bool WpbhLocalPlanner::setPlan(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan)这个函数会在哪里被调用

libkl_outlier.so可以提供arm版本的库文件吗？

请问/wpb_home_tutorials/data/libkl_outlier.so文件可以提供arm版本的库文件吗？