xiaojake/xchu_slam

基于NDT前端+简单回环:xchu slam

XCHU_SLAM

Introduction

xchu_odom添加回环，参考LEGO-LOAM

高度上偏移纠正回来了。

Dependency

• GTSAM(Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)

Usage

Run the package

1. Run the launch file:

roslaunch xchu_slam  mapping.launch 

2. Play existing bag files kitti, bag包播放时请0.1倍速，因为目前性能上还未优化，在bag包播放完成后，建图也将结束，后续将处理成离线的，逐帧处理。ctrl+c关闭终端则自动保存地图。

rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag --clock -r 0.1

Issues

• 线程安全
• 目前imu和编码器不可用，请设置为false
• pitch 的累计误差导致高度漂移问题
• 位姿有抖动情况

TODOs

• 雷达惯导紧耦合
• 基于GPS的回环检测