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10個のしきい値（アルファ）による自己位置推定の挙動の確認

10個のしきい値（アルファ）による自己位置推定の挙動を確認する．

オドメトリがずれるときにアルファの値がどのように影響するかを検証する．

オドメトリがずれるときにアルファの値がどのように影響するかを検証する．
徐々にずれる場合はリセットが不要とおもわれるので，突然値が変化するようにプログラムを作成する．

誘拐ロボット状態の検出のしきい値を複数とした時の挙動

しきい値αを0と10と複数用意した時の挙動を確認する．

ウェイトの変動を緩やかにする

ウェイトの変動を緩やかにした．
オドメトリ誤差20%で比較した．
リセットの時にウェイトの合計が多いパーティクル群から派生させる処理を追加したアルゴリズムに追加している．

従来の手法よりは，パーティクルの変動が緩やかになっているが，有効かどうかはさらに検証する必要がある．

■従来
ウェイトの計算
amcl_laser.cpp の sample->weight *= p;
https://youtu.be/Amny8yAPVvA

■ウエイトの変動を緩やかにした．
sample->weight = 0.95 * sample->weight + 0.05 * p;
https://youtu.be/5bduEax4ak0

しきい値アルファの変動を緩やかにする．

誘拐状態を検出するしきい値アルファの変動を緩やかにする．

誘拐ロボット状態を検出するαの値の影響を調べる．

誘拐ロボット状態を検出するαの値の影響を調べる．
αの値は０，１，１０とする．