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integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

carvig

integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

简介

carvig基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库，采用C语言编写；carvig适用于车载场景，目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写，后续会逐步更新。 carvig主要功能包括：

1. INS/GNSS/VO松耦合算法；
2. SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法；
3. 里程计辅助；
4. 磁力计辅助；
5. NHC、ZUPT、ZARU等运动约束；
6. Doppler辅助INS/GNSS；
7. 双天线航向辅助；
8. 静对准、动对准初始化；
9. INS正向和反向机械编排；
10. INS/GNSS正向和反向组合滤波；
11. 初步支持视觉信息辅助定位定姿；
12. RTS/前后向滤波平滑；
13. RTK/INS/GNSS/VO数据后处理；
14. INS/GNSS(位置)/VO车载模拟数据生成；
15. 车载轨迹动态显示等。

配置

carvig在解算数据前，需要编辑相应的配置文件，配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档。

解算

默认carvig解算结果放在bin文件carvignav所在目录。

编译

carvig目前仅支持在Linux环境下编译，具体过程与编译CMAKE工程一样。

运行

plot运行需要安装Qt． 运行命令：carvignav -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

参考

[1] http://www.rtklib.com

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

[3] 武汉迈普导航科技有限公司，http://www.whmpst.com/cn/

[4] http://www.cvlibs.net/

联系

地址：武汉大学，卫星导航与定位技术研究中心，苏景岚

QQ ：1971129844

邮箱：[email protected]

备注

若对carvig专业版本有需求可咨询作者

carvig's Issues

基于 ESKF 的 RTS 反向递推公式

你好，我关注到 ins-gnss-rts.cc 中，基于 ESKF 实现了 RTS，请问有关于这部分公式推导的资料吗？特别是 ESKF 的前向递推和反向递推

请您描述一下流程或给个参考资料。

请问ppp.cc中的这个todo具体要做哪些部分呢？

Document？

Is there a document describe your software? Thanks.