chauby/bipedalwalkingrobots

Linear Inverted Pendulum Model based bipedal walking

bipedalwalkingrobots's Issues

关于倒立摆模型实际腿长

当步长参数发生改变时，倒立摆单腿的长度也会发生改变。
在仿真测试的时候，当修改其重力加速度，可以发现虽然倒立摆的重心（COM）轨迹仍旧会比较稳定，但是其腿的长度会越来越长，其长度显然与实际机器人尺寸不符。
想问一下考虑到实际腿部长度（即腿部工作空间时）应该如何对代码进行修正？

图1.重力加速度为1，支撑时间t_sup = 0.1s

Foot trajectory shape

Hello!
I have question about the shape of the foot trajectory for 3D LIPM example. Why is it like trapezoid? How can I modify it to semicircle, for example? Which parameters do I need to change?
Thank you!