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🔥PCL（Point Cloud Library）点云库学习记录

Home Page: https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB

License: MIT License

C++ 61.13% CMake 14.30% C 5.51% Makefile 18.43% Python 0.63%

pcl ros pcl-library pcl-viewer 3d-reconstruction 3d-segmentation 3d-representation 3d-detection self-driving-car

pcl-learning's Introduction

pcl

PCL（Point Cloud Library）点云库 个人开发环境：Ubuntu18.04

如有疑问，微信：shuangyu_ai
- Plus: 可承接点云处理相关项目，欢迎私聊
- PCL微信交流群二维码每周都更新一次，请关注公众号【双愚】后台回复PCL加群
- 更多自动驾驶相关交流群，欢迎扫码加入：自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)：技术交流群汇总(新版)
【本仓库测试pcd数据】

墙裂建议先看下：PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐

PCL学习入门指南&代码实践(最新版)入门视频： https://www.bilibili.com/video/BV1HS4y1y7AB

代码对应系列笔记：PCL(Point Cloud Library)学习记录（2024）

相关项目实战:

3D-MOT(多目标检测和追踪): https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
- 需要学习ROS：https://github.com/HuangCongQing/ROS

@双愚 , 若fork或star请注明来源

点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库，PCL库)。

PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。

支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的技术结晶，那么PCL在3D信息获取与处理上，就与OpenCV具有同等地位

PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

英文官网：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/#
- https://pointclouds.org/
GitHub：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
- 学习基于pcl1.9.1：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.9.1

Tips:

ubuntu下使用PCL，需要写CMakeLists.txt文件，然后编译才可以生成可执行文件.
可执行文件在build文件夹下，所以运行可执行文件时，后面添加参数的pcd文件，应放在build文件夹下才能获取到。（注意文件路径）
make -j (-j 自动多线程， -j4 四线程)

目录contents

*建议必学

step1

01common

step2

step3（must）

step4（根据个人需要）

编译过程

mkdir build
cd build
cmake .. // 对上一级进行编译
make  // 生成可执行文件
./executedemo  // 运行可执行文件

实战项目

不理解的地方,欢迎提issue: https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning/issues

3D-MOT(多目标检测和追踪)
- https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti
3D点云目标检测&语义分割-SOTA方法,代码,论文,数据集等
- https://github.com/HuangCongQing/3D-Point-Clouds

Citation

If you find this project useful in your research, please consider cite:

@misc{pcl-learning2020,
    title={A Complete Study Guide on How to Learn PCL (Point Cloud Library).},
    author={Chongqing, Huang},
    howpublished = {\url{https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning}},
    year={2020}
}

欢迎交流

后续会根据逐步完善，欢迎大家提出宝贵意见，也欢迎大家提issue pr，还有star⭐️。

可以领取优惠加入星球使劲向我提问哈~

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pcl-learning's Issues

使用pcl1.13.1最新版本使用您的features特征的法向量代码，在显示时会报错。

如题，我是初学者，发现特征的法向量代码那边汇报一个错误：

不知道啥原因，后面的很多例子都是这个问题

CMake编译时出现“error in configuration process project files may be invalid”

CMake Error at D:/PCL 1.8.1/cmake/PCLConfig.cmake:44 (message):
  visualization is required but vtk was not found
Call Stack (most recent call first):
  D:/PCL 1.8.1/cmake/PCLConfig.cmake:683 (pcl_report_not_found)
  D:/PCL 1.8.1/cmake/PCLConfig.cmake:844 (find_external_library)
  CMakeLists.txt:5 (find_package)

“11surface表面 ”文件夹命名错误导致无法clone

由于“11surface表面 ”的文件夹命名多了一个空格，导致git clone 时出现错误提示
fatal: cannot create directory at '11surface表面 ': 无效的参数
在解压缩时，不会出现类似问题。但解压后将目录转移位置时，会出现错误提示
新建文件夹“11surface表面 ”时出错。无效的文件名
系统：ubuntu 20.04